RANCANG BANGUN PID CONTROLLER DENGAN TUNING ZIEGLER NICHOLS UNTUK PENGENDALIAN POSISI SUDUT MOTOR DC

Abstrak Motor DC merupakan perangkat motor  yang  bergerak dengan kecepatan konstan dengan tegangan sumber DC. Disisi lain karena motor dc bergerak konstan maka dibutuhkan sebuah kontroler yang dapat memaksimalkan kinerja motor DC agar bergerak sesuai dengan keinginan atau kebutuhan plant dan lebih efektif. Penelitian ini menggunakan kendali PID posisi sudut pada motor DC, sehingga motor dc dapat bergerak ke posisi sudut yang diberikan.perancangan kontroler ini menggunakan Software Arduino Uno dan GUI (Graphical User-Interface)-nya menggunakan Software Visual Studio. Sensor Potensiometer berhasil terkalibrasi dengan menggunakan teknik regresi linier. Dengan pendekatan metode tuning Ziegler Nichols, didapatkan tuning koefisien parameter PID dengan Kp = 18,   = 0.05075  dan  = . Pengujian Parameter sudut 20⁰ didapatkan perbaikan respon dengan Td (Time delay)= 0.1242 detik. Tr (Rise time)  = 0.2331 detik dan Ts (Settling time ) = 0.3 detik. Sistem mampu mencapai setpoint dengan Ess atau kesalahan steady state sebesar  0 %. Pengujian Parameter sudut 80⁰ didapatkan perbaikan respon dengan Td = 0.30005 detik. Tr  =  0.56005 detik, Tp (waktu puncak /time peak) sebesar 0.75005 detik dan Ts = 2.1998 detik, sistem mengalami Overshoot sebesar 7,5 %. Sistem mampu mencapai setpoint dengan Ess sebesar 0 %. Pengujian Parameter sudut 150⁰ didapatkan perbaikan respon dengan Td = 0.48705 detik. Tr = sebesar 0.85955 detik, Tp =  0.99955 detik dan Ts = 4.57715 detik, sistem mengalami Overshoot sebesar 13 %. Sistem mampu mencapai setpoint dengan Ess sebesar 0 %. Kata Kunci : motor DC, parameter PID, erro

Desain Sistem Pengendali Posisi Sumbu Azimuth Pada Turret Gun Dengan PI Controller Metode Root-Locus

Turret Gun merupakan salah satu sistem senjata proyektil yang telah digunakan pada beberapa perangkat dan kendaraan tempur seperti tank dengan menggerakkan arah senapan dari tank sesuai target atau gangguan yang telah ditentukan. Turret Gun mempunyai 2 sistem sumbu gerak yaitu, elevasi dan azimut. Salah satu aspek yang dikembangan dari penelitian ini adalah ketepatan dan kecepatan untuk mencapai posisi target dari arah senapan tank, karena apabila semakin besar ukuran dari turret gun maka akan semakin sulit untuk dikendalikan. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk merancang sistem kendali PI (Propotional Integral) dengan metode Root-Locus untuk mengatur posisisi sumbu azimuth dari turret gun. Dengan implementasi nilai Kp = 10,695 dan Ki = 38,739 pada setpoint 60˚ data dari hasil penelitian diperoleh nilai rise time (Tr) sebesar 0,0317 detik, nilai settling time (Ts) sebesar 0,3308 detik, nilai maximum overshoot (MO) sebesar 4,51 %, dan nilai error steady state (Ess) sebesar 0%. Kata Kunci: Azimuth, Integral, Proposional, Root Locus, Turret Gun

RANCANG SISTEM PENGENDALIAN SELF BALANCING PLANT MENGGUNAKAN DUAL MOTOR PROPELLER BERBASIS ADAPTIVE NEURO FUZZY INFERENCE SYSTEM

Abstrak Pesawat tanpa awak atau UAV (Unmanned Aerial Vehicle) telah berkembang dengan pesat di berbagai bidang. Sistem tak berawak adalah paltform otonom yang dapat dengan mudah diprogram untuk menjalankan misi dengan atau tanpa campur tangan pilot. Salah satu jenis UAV berdasarkan penggeraknya yang digunakan dalam penelitian ini adalah UAV multirotor di mana sistem penggerak terdiri dari dua buah motor beserta propeller yang biasa disebut dengan dual motors atau twin rotors. Sehubungan dengan ketahanan mekanik dan bahan bakar, kemampuan melayang, dan kegunaannya yang dapat digunakan di dalam ruangan maka UAV jenis ini memiliki peranan yang cukup penting dalam penelitian stabilisasi UAV apabila terdapat beban berlebih, untuk menghinadari kecelakaan di udara maupun untuk mencapai tingkat presisi dan akurasi posisi UAV dengan tepat. Pengontrolan stabilisasi dual motor diterapkan dalam kajian penelitian ini dengan mengontrol kecepatan brushless DC motor agar dapat menyetimbangkan posisi UAV itu sendiri. Metode yang diterapkan adalah metode simulasi plant dengan data sekunder sebagai acuan pengaturan parameter komponen menggunakan aplikasi Matlab 2018a. Pengujian plant secara simulasi menghasilkan nilai ANFIS yang cukup baik dengan nilai waktu naik (tr) = 4.145 s, waktu tunak (ts) = 7.5439 s, simpangan maksimum (Mp) = 0.489 %, dan Ess = 0.000741 %. Kata Kunci: ANFIS, dual motor, self balancing